必须执行以下测试。
• 测试示教器上的紧急停止按钮功能：
• 按下示教器上的紧急停止按钮。
• 观察机器人停止，并关闭关节的电源
• 再次启动机器人
• 根据工具规格，拆下附属装置或设置工具中心点 (TCP)/有效负载/CoG。
• 按住示教器背面的黑色 Freedrive（自由驱动）按钮，将机器人设置为自由驱动模式
• 将机器人移动到水平伸展到其工作空间边缘的位置
• 按住自由驱动按钮的同时，监控机器人在没有支撑的情况下保持其位置。
• 测试反向驱动模式：
如果机器人接近碰撞，在初始化前，可以使用 BACKDRIVE（反向驱动）功能，将机器人移动
到安全位置。
• 按 ON（开启）启用电源，状态将变为“空闲”。
• 按住“自由驱动” -> 状态将变为 BACKDRIVE（反向驱动）
• 像自由驱动一样，用手移动机器人。
• 在反向驱动模式下，制动器只有在移动时才会在单个关节上释放，只要按下自由驱动
按钮，制动器就会保持释放状态。与自由驱动模式相比，机器人移动起来有些“笨重”。
• 请单独测试每个关节，以确保制动器按预期释放。
验证安全设置：
保留所有权利 11 Servicemanual_UR5_en_3.2.6
• 验证机器人的安全设置符合机器人安装的风险评估
• 测试其他安全输入和输出仍在运作：
• 检查哪些安全输入和输出处于激活状态，并测试可否触发。